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工業(yè)機(jī)器人你問我答，你想知道的都在這里

2023/03/10

Q1：靈猴機(jī)器人支持的通信協(xié)議有哪些？
A：主要有：ModBus TCP/RTU、EtherNet/IP、EtherCAT、CC-Link、TCP/IP。

Q2：機(jī)器人的安裝方式有哪些？
A：機(jī)器人的安裝方式有臺面安裝、傾斜安裝、側(cè)面安裝、倒置安裝。具體根據(jù)機(jī)器人的種類不同而不同，請參照“機(jī)器人本體說明書”。

Q3：機(jī)器人系統(tǒng)控制方式有哪些？
A：IO控制、Modbus RTU、Modbus TCP、串口控制、遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制、遠(yuǎn)程API控制。

Q4：機(jī)器人如何進(jìn)行系統(tǒng)更新？
A：1）將技術(shù)服務(wù)人員提供的系統(tǒng)更新文件“sys.bin”和校驗(yàn)文件“sys.ini”拷貝到個(gè)人電腦中。注意：該文件的路徑中不可包含中文和特殊符號；
2）連接控制器后，單擊【設(shè)置】菜單下的【更新系統(tǒng)】；
3）在彈出的文件瀏覽器中選中“sys.bin”的文件；
4）單擊【打開】，即開始系統(tǒng)更新。等待軟件彈窗提示“系統(tǒng)文件下載成功，請重啟系統(tǒng)”；
5）在【系統(tǒng)控制】界面單擊【重啟控制器】；
6）控制器重啟完成后，即完成系統(tǒng)更新。

Q5：機(jī)器人如何更新EtherCAT配置文件？
A：1）將技術(shù)服務(wù)人員根據(jù)實(shí)際硬件配置提供的“IO_***.xml”文件拷貝到個(gè)人電腦中。注意：該文件的路徑中不可包含中文和特殊符號；
2）連接控制器后，單擊【設(shè)置】菜單下的【更新EtherCAT配置文件】；
3）在彈出的文件瀏覽器中選中“IO_***.xml”的文件。單擊【打開】，即開始配置文件更新；
4）更新完成后，在【系統(tǒng)控制】界面單擊【重啟控制器】；
5）控制器重啟完成后，即完成EtherCAT配置文件的更新。

Q6：如何查看機(jī)器人上位機(jī)和控制器版本？
A：1）使用Linkhou RobotBuilder軟件連接機(jī)器人控制器；
2）單擊菜單欄【幫助】；
3）單擊【關(guān)于】即可查看系統(tǒng)版本信息。

Q7：如何查看機(jī)器人歷史事件、報(bào)警和警告記錄？
A：1）單擊工具欄上的按鈕或單擊【視圖】菜單的【查看事件記錄】；
2）查看事件記錄時(shí)，需確保上位機(jī)已正常連接機(jī)械手。查看事件記錄將自動(dòng)上傳控制器中的sys.lhlog文件，并根據(jù)狀態(tài)碼顯示對應(yīng)的信息；
3）離線查看事件記錄時(shí)，即RobotBuilder未連接控制器，需要查看當(dāng)前活動(dòng)工程路徑下的“sys.lhlog”文件。如當(dāng)前活動(dòng)工程目錄中沒有“sys.lhlog”文件，將無法成功查看。

Q8：機(jī)器人及周邊設(shè)備的配線方法？
A：1）控制器內(nèi)部標(biāo)準(zhǔn)配置 IO 為輸出 NPN型，輸入 PNP/NPN型可選；
2）標(biāo)準(zhǔn)配置 16 點(diǎn)輸入,16 點(diǎn)輸出；
3）用戶可自行擴(kuò)展外部 IO；
4）輸出 IO 外部帶較大負(fù)載時(shí)，需要加中間繼電器。
輸入接線方式：

輸出接線方式：

Q9：如何查看機(jī)器人末端工具安裝位置的范圍？
A：具體請查看機(jī)器人本體說明書“手腕軸的負(fù)載和手腕法蘭盤”章節(jié)。

Q10：靈猴機(jī)器人可支持幾個(gè)線程？
A：多任務(wù)功能包含兩個(gè)子線程、一個(gè)后臺任務(wù)；
子線程跟隨主程序啟動(dòng)停止，后臺任務(wù)可以配置為：開機(jī)啟動(dòng)、使能啟動(dòng)、跟隨主任務(wù)等啟動(dòng)方式。

Q11：如何配置外部軸？
A：具體請查看上位機(jī)軟件使用說明書“附加軸”章節(jié)。

Q12：機(jī)器人原點(diǎn)丟失后，如何校正？
A：工具欄/工程/機(jī)械手設(shè)定/Admin用戶登錄（密碼：admin）/本體設(shè)定/絕對零點(diǎn)：
1）將機(jī)械手本體運(yùn)行至零點(diǎn)位；
2）將需要標(biāo)定零點(diǎn)的軸勾選上；
3）獲取編碼器當(dāng)前值；
4）復(fù)制到當(dāng)前文本框，單擊應(yīng)用；
5）單擊確定，重啟生效。

Q13：機(jī)器人的使用環(huán)境有何要求？
A：①機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，周圍溫度應(yīng)在0°C至﹢45°C以內(nèi)。
②濕度小、較干燥（濕度在20%至80%RH以內(nèi)，無結(jié)露）
③少灰塵、粉塵、油煙、水
④無引火性、易腐蝕性的液體及氣體
⑤不會(huì)受到較大沖擊和振動(dòng)（振動(dòng)加速度4.9m/s2（0.5G）以下）
⑥遠(yuǎn)離電磁源（TIG焊接設(shè)備等）
⑦安裝面的平面度在0.5mm以下

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